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标 题: [范文2]金色量子技术报告
发信站: 北邮人论坛 (Wed Aug 24 23:48:18 2016), 站内
金色量子队技术报告
By 陈小川 张子文 赵佳瑜
1机械调整
机械结构好比人的体格一样。其实机械结构对于小车提速来说起着决定性的作用，试想中国人田径很差，不就是因为黄种人的体格不行吗。调理好了机械结构，小车也可以跑得和博尔特一样快。机械结构主要做到三点，重心低、车身轻、传感器杆子硬稳。
1.1 电池位置
电池的重量几乎占了整个车子的一半，因此电池位置决定了小车的中心位置，由于车模要直立行走，因此重心会很高，这样就会是小车速度快了以后容易跳起来，并且不稳定。因此我们从华北赛回来以后，把电池从车模原来的位置挪到了车模轮子的后边，这样车模重心很低，行驶也很稳定，具体参考我们放在实验室的小车。
1.2 陀螺仪加速度计
这两个传感器尽量放在相同位置，我们是将其放在车模中心位置左右。
1.3 碳纤维杆
我们买的碳纤维杆全是从南门波波买的。由于有了碳纤维支架，所以碳纤维杆子的支撑会直接影响小车的直立效果还有转弯效果，因此千万重视。
首先，加上碳纤维杆子之后，车身的直立控制参数可以更大，使得小车更硬。所以碳纤维杆在某种程度上来说，对于小车直立是有帮助的。碳纤维杆选择的时候要考虑到轻，同时也得考虑到强度问题，我们全国赛选的的6mm外径，4.5mm内径的杆子。前面架电感选用的是较细的杆子。
碳纤维杆子如果太重的话，会导致前面惯性太大，转弯会非常不灵活，因此一定要好好考虑。
具体可以参考我们的小车。
PS ：在参加全国赛车模参观的时候发现，有些牛逼的车是这样方的，从电机的位置支出一根长杆，斜着向上，同时为了稳定，在中间在支撑一根小杆固定。
示意图：
http://i1.buimg.com/4851/fedb4d805c2dfc6d.jpg
2电路
电路相对于智能车好比人体的各个器官，只有这些器官都工作非常完美的时候，你的智能车才能发挥出给力的速度。最开始接触电路的时候，可能会感觉电路很难上手，经常烧坏芯片，但其实这些都无所谓，学习电路本身就是要付出学费的。在做电路的时候一定不能着急，即使当别人的车已经跑得很快了。因为电路不出问题了，在智能车后续的调试过程中，电路才不会拖你的后腿，这样其实会节约很多时间的。
2.1电磁传感器
在电磁传感器方面，我们沿用的是我们上一届的方案。10MH的工字头电感加6.8NF的电容，谐振提取信号，通过MAX4489双运放放大。这款运放相当强大，增益带宽积40M，因此20KHZ的信号，放大30倍足够了。
由于为单电源供电，放大正弦信号，因此需要给信号提供一个偏置。电路图左边为偏置电路，电阻选择两个1K的，不能选大了，不能提供足够大的电流。由于赛道电源频率和电流大小都是在变化的，运放其中一个电阻选用的滑动变阻器，以便于调整放大倍数。
http://i1.buimg.com/4851/e1c041f9095f6e82.jpg
2.2电机驱动
电机驱动所有人都一样，两块BTS7970搭一个双桥，OK~~
但是一定特别注意的是，由于电机驱动模块流的电流很大，因此一定要和其它模块很好的隔离开来，如果电机驱动模块和主板等模块放在一块PCB板上的时候，一定将电机驱动部分的地和其它部分的地隔离开来，不能统一铺地，可以在BTS7970部分的地和其它部分的地之间通过一个磁珠来连接。
2.3电源
电源主要在于稳定就好，选的电源芯片一定要给力才行。稳压到5V我们用的LT1963，稳压3.3V用的tlv1117.原因只有一个，不容易烧坏，电源芯片一旦坏了直接会烧坏其他芯片，因此后果很严重。
3软件
为保证车模能够告诉稳定地行驶正确性能优良的控制代码必不可少。软件的主要功能主要包括：
1) 对各个传感器的采集
2) 直立、速度以及方向的PID控制算法实现
3) 对车模的运行流程的控制
4) 车模调测监控，蓝牙串口接口及液晶键盘Flash
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echeng
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