点云数据呈现放射状的杂音怎么解决

我调用彩色图和深度图混合，可以看到大块结构是正确的点云图，但是出现了很长的放射状长条，不知道怎么解决，网上翻半天了，可能是我的描述太抽象了没找到对应的教程，有懂的能搭把手吗。一上手写代码就出现问题，感觉是基础问题吧。