返回信息流在最开始，应知道，我们从陀螺仪可以得到是绕某个轴旋转的角速度 ，从加速度计得到是敏感轴的加速度
假设车刚开始垂直于地面，设此时的角度为90°。
那么当车往前倒，陀螺仪便有绕某个轴的角速度输出，设此轴为Y轴。
通过对这个角速度进行积分，我们便可以得知小车角度的该变量，例如为20°
则此时小车的角度为70°。
这个样子，似乎用不到加速度计阿？
需要注意：进行上面运算的前提是，陀螺仪得到的角速度值是准确的，没有误差。
但实际上，每个陀螺仪都会有一定的“温漂”，因为温漂，陀螺仪得到的角速度会比真实的角速度有一个很小的误差
尽管误差很小，但由于角速度->角度进行的是积分运算，累计误差会越来越大，因此单独用陀螺仪进行角度计算的方法是不可靠的。
接下来是加速度计。
当手扶着小车以一定角度倾斜时，受力分析如图。（加速度计紧贴车身安装）
通过读取加速度计的Z轴，可以得到图中的a值。
于是ψ值可知。
好了，这个样子，似乎只用加速度计也可以来获得车身倾角，那要陀螺仪干嘛？
加速度计虽然能精确的测出角度，但易受高频干扰。若读取加速度计的波形就可知道，在静止的状态的下加速度计的毛刺都不小，更不用说运动状态下了。若直接用加速度计获取的倾角来控制小车，只怕小车要震上天了。
有了陀螺仪和加速度计的倾角数据，接下来要做的就是融合两个数据，得到一个准确的倾角。
一般的融合方法有：互补滤波、卡尔曼滤波。
具体滤波方式可以参考官方方案（互补滤波）
卡尔曼滤波网上资料也很多。
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / smartcar / #216同步于 2017/2/24
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陀螺仪、加速度计测得车身倾角的原理
Ncer
2017/2/24镜像同步0 回复
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