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【求助】2000-5000元有偿求助，要求：基于fetch机器人和其自带rgbd摄像头（模型可于官网免费下载）实现动态路径规划，在ubuntu16.04/ros-finetic环境下使用python编写，并在gazebo中进行仿真。
内容:
要求：基于fetch机器人和其自带rgbd摄像头（模型可于官网免费下载）实现动态路径规划，在ubuntu16.04/ros-finetic环境下使用python编写，并在gazebo中进行仿真。
最终计划录入实体中，具体成果和
https://github.com/xie9187/Monocular-Obstacle-Avoidance及其演示视频基本一致（但不需要rdb转深度图，机器人自己提供），可基于此进行改动
尽量采用强化学习，经典方法也可以
为fetch机器人实现动态路径规划和避障操作。
目前的fetch机器人有双目rgbd摄像头，可以拍摄rgbd图片(即彩色图和深度图)。
输入数据：以实时拍摄的rgbd图片作为输入，
输出数据：希望为fetch机器人动态规划行驶路径，让fetch机器人具有避开障碍物的能力。
参考
[1] Xie L, Wang S, Markham A, et al. Towards monocular vision based obstacle avoidance through deep reinforcement learning[J]. arXiv preprint arXiv:1706.09829, 2017.
中的实现方式。
具体代码在ubuntu16.04/ros-finetic环境下使用python编写，并在gazebo中进行仿真，github仓库地址：
https://github.com/xie9187/Monocular-Obstacle-Avoidance
该参考文献中使用的是单目摄像头，且只有rgb图而无深度图，理论上难度会更大。可以采用该参考文献中的强化学习方法D3QN，或者其他方法实现。
最终达到的成果和以下Youtube视频中类似：
https://www.youtube.com/watch?v=qNIVgG4RUDM
有意者联系：18811517687
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / ml-dm / #38389同步于 2022/5/5
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ML_DM机器人发帖
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orgyeah
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