返回信息流编码器：
无论什么组别都需要，用来测速。
现在可以先不买，等明年要调速度闭环时再买。
测速原理与BE车买的时候附送的光电码盘其实一样，通过精确的遮挡、不遮挡，来输出高低电平波形变化。通过捕捉该方波，即可测速。
增量式：一般编码器都是增量式，即没有一个绝对的参考点，只能输出相对于起点的变化量，但用来测速足够了。
正交：输出的是AB相，两相的波形相差90°的相位角。通过相位关系来判断是正转或者反转。K60有正交解码的接口，因此方向不必自己判断，单片机已经处理好。
线数：相当于精度。代表的是编码器每旋转一圈输出的脉冲数。线数越高精度越高，当让价格也越贵。实际上256线已经足够。
至于在哪儿买，建议像编码器这种贵的东西在龙邱买。便宜的东西无所谓哪家店。
陀螺仪、加速度计：
直立组必须。其他组选用。
陀螺仪测量角速度，加速度计测量加速度。陀螺仪通过积分可以得出角度。加速度计可以测出与水平方向的夹角。（怎么测我再别的帖子说）两个传感器获得的角度互相矫正，最终可以得到一个较准确的车身倾角，通过这个车身倾角来进行直立。
其他用途：
其中，Z轴加速度计（加速度计一般有三轴）可以用来测出水平请教，X轴和Y轴的加速度计可以积分获得X、Y的速度，与编码器互相矫正。（编码器的值未必准确，比如轮子一旦悬空，编码器的速度值就是错的）
陀螺仪可用来辅助判断坡道。
因此，还是建议其他组别也买个陀螺仪和加速度计。
关于型号：
一般买陀螺仪和加速度集成在一起的模块，但要分开买也行。
模拟陀螺仪比较贵、且有温漂，使用简单（AD采样）。（温漂使得每次单片机上电静止状态下读的值都不同）
推荐型号：ENC03(陀螺仪）,MMA7361（加速度计）（有集成在一起的模块）
数字陀螺仪便宜、无温度漂移，准确度高，使用复杂（I2C协议或者SPI协议）
推荐型号：MPU6050（集成了陀螺仪和加速计）
直立组建议先用模拟陀螺仪站起来，之后再看是否有必要换数字。其他组别因为暂时用不到，可以直接买数字的陀螺仪。
数字陀螺仪：https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.18.PmwRcq&id=21261751847&cm_id=140105335569ed55e27b&abbucket=1
模拟陀螺仪：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-2158104159.12.nsQBA6&id=14048707784
方向识别类传感器：
光电类：
CCD、摄像头 二选一
电磁类：
电感若干、谐振信号放大板（不必买，到时候过来领即可）
其他传感器（主要是追逐组）：
超声波测距，用来感知两辆车的位置。去年的追逐组大部分使用了。但这东西听说丢包严重，最好能有别的东西辅助，可以尝试用编码器积分得到路程来互相校准。更高级的可以尝试编码器、陀螺仪、加速度计进行惯性导航来推算位置。
调试工具：
蓝牙转TTL模块（如 HC-05 HC-06）
如果电脑上没有蓝牙，还需要买个蓝牙串口。
https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.10.gBSTjd&id=41281471872&cm_id=140105335569ed55e27b&abbucket=1
龙邱家的主从：（这个要主从都买才能用，略贵）
主机：https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.0.0.WOStTh&id=35920807890
从机：https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.0.0.WOStTh&id=35884916817
用途可以远程控制小车，接受小车发回的数据。
材料：
碳素杆、法兰固定座、三通等
用来固定各个传感器、前瞻、电感等。
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / smartcar / #206同步于 2016/12/12
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Smartcar机器人发帖
各个组别需要的传感器、材料
Ncer
2016/12/12镜像同步3 回复
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