[请教]求人指点OpenCV中光流计算函数的用法

OpenCV得光流函数实现了Lucas-Kanade,Horn-?，和hierarchical的方法(可能是三种吧，记不清了)。光流方法最基本的就是LK(lucas-kanade)方法了，lk模型将设物体得特征具有不变性I(x,t)=I(x+vdt,t+dt)，泰勒展开I(x,t)=I(x,t)+I_x'vdt+I_tdt，进而I_x'v=-I_t(现行系统)，最小二乘法。(类比线性系统Ax=y，最优解的几何意义是寻找y在A的列空间中的垂直投影向量，I_x‘与A相似，因此I_x‘的列空间应该能够张成平面，意思是局部区域的梯度不一致lk才有解)，lk是local的方法，horn引入了regularize term，hierarchical好像是基于频率域的贝叶斯分析，bebekifis对这个在行

若单是两幅图像的话建议使用CalcOpticalFlowLK 你用的那个函数是针对视频设计的 CalcOpticalFlowLK 计算两幅图像的光流 void cvCalcOpticalFlowLK( const CvArr* prev, const CvArr* curr, CvSize win_size, CvArr* velx, CvArr* vely ); prev 第一幅图像, 8-比特, 单通道. curr 第二幅图像, 8-比特, 单通道. win_size 用来归类象素的平均窗口尺寸 （Size of the averaging window used for grouping pixels） velx 光流的水平部分，与输入图像大小一样, 32-比特， 浮点数, 单通道. vely 光流的垂直部分，与 输入图像大小一样, 32-比特， 浮点数, 单通道. 8位和32位指的是在建立图像的时候参数CV_8U和CV_32FC，单通道就是单通道了。 例如32位单通道就是 IplImage * pImage = cvCreateImage(cvSize(width, Height), CV_32FC, 1)

没注意到你问的是horn的，不好意思 horn的准则函数 f(V)=integral {([Ix Iy][Vx Vy]'+It)^2+alpha(norm(gradient(V)))} 函数是对x-y积分。函数的第一项与LK的意思是一样的，第二项是l梯度算子的2范，大概就是一个平滑因子，要求求解的速度场变化平滑。 对函数的求解，采用4邻接域结构，因此Vx(x,y)=Vx(x+1,y)-Vx(x,y)或者Vx(x,y)=Vx(x,y)-Vx(x-1,y)，这里符号有点乱了，等式左边应该是导数，sorry，同样定义Vy，对积分函数离散化 F(V)=Sigma {[Ix Iy][Vx Vy]'+It}^2+alpha{0.5(Vx(x+1,y)-Vx(x,y))^2+0.5(Vx(x,y)-Vx(x-1,y))^2+0.5(Vy(x,y+1)-Vy(x,y))^2+0.5(Vy(x,y)-Vy(x,y-1))^2} Sigma是对x-y求和 离散方程两边对Vx(x,y),Vy(x,y)求导 2([Ix Iy][Vx Vy]'+It)Ix-alpha(Vx(x+1,y)-2Vx(x,y)+Vx(x-1,y))=0 2([Ix Iy][Vx Vy]'+It)Iy-alpha(Vy(x,y+1)-2Vy(x,y)+Vy(x,y-1))=0 Vx,Vy的二阶导离散形式定义为 Vxx=0.5(Vx(x+1,y)-2Vx(x,y)+Vx(x-1,y))，Vyy=0.5(Vy(x,y+1)-2Vy(x,y)+Vy(x,y-1)) 带入后，上面两个等式为 2([Ix Iy][Vx Vy]'+It)Ix-2alpha*Vxx=0 2([Ix Iy][Vx Vy]'+It)Iy-2alpha*Vyy=0 这个系统用Gauss-Seidel迭代求解(GS是求解微分方程较常用的数值方法) Vx(x,y,k+1)=((alpha*Vxx(x,y,k))-Ix(Iy*Vy(x,y,k)+It))/Ix Vx(x,y,k+1)=((alpha*Vyy(x,y,k))-Iy(Ix*Vx(x,y,k)+It))/Iy 注此处计算Vxx和Vyy用到Vx(x+1,y,k),Vx(x,y,k),Vx(x-1,y,k+1)和Vy(x,y+1,k),Vy(x,y,k),Vy(x,y-1,k+1) k为迭代过程 ------------------------------------------------------------------------------------------ OpenCV的函数注释 CalcOpticalFlowHS 计算两幅图像的光流 void cvCalcOpticalFlowHS( const CvArr* prev, const CvArr* curr, int use_previous, CvArr* velx, CvArr* vely, double lambda, CvTermCriteria criteria ); prev 第一幅图像, 8-比特, 单通道. curr 第二幅图像, 8-比特, 单通道. use_previous 使用以前的 (输入) 速度域 velx 光流的水平部分，与输入图像大小一样, 32-比特，浮点数, 单通道. vely 光流的垂直部分，与输入图像大小一样, 32-比特， 浮点数, 单通道. lambda Lagrangian 乘子 criteria 速度计算的终止条件 函数 cvCalcOpticalFlowHS 为输入图像的每一个象素计算光流，使用 Horn & Schunck 算法 lambda，就是上面推导中的alpha criteria，因为求解是迭代的，criteria就是自己设定的终止条件 use_previous，上面的方法要用到以前的速度，可能opencv还用了另外的解法吧 其余参数和bebekifis解释的一样 【 在 FlyinWind 的大作中提到: 】 : 望高手指点下，OpenCV中的光流计算函数CalcOpticalFlowHS是怎么用的，能找到的资料太少了，文档里只简单地说了一下各个参数，可还是不明白。 : 在下初入行，期待达人指点，该函数计算光流的各个参数应该怎么设，计算结果怎样表示？ : 不胜感激！

顶一个，技术贴，虽然搞检索的看不懂。。。。 【 在 cryppie 的大作中提到: 】 : 没注意到你问的是horn的，不好意思 : horn的准则函数 : f(V)=integral {([Ix Iy][Vx Vy]'+It)^2+alpha(norm(gradient(V)))} : ...................

嗯太好了，感谢两位！