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智能车竞赛制作经验分享–“荆棘鸟”队以及郭海川组

2011/4/7镜像同步8 回复

因为附件限制，这里上传的只是车身图片，更多图片，请到竞赛信息栏http://www.fs-bupt.co.cc/ 进行下载文字简介：荆棘鸟：一、外观二、各部分简介 1、测速测速部分使用了180线码盘测速。由于需要直接后轮的速度，所以我选择了用一个大齿轮和后轮齿轮咬合。通过轮子旋转间接带动测速齿轮上的码盘，并由光电对管产生脉冲测速。为了减少齿轮带来的摩擦，我使用了4个钢滚珠轴承，这样用滚动摩擦代替滑动摩擦，阻力很小。整个后轮测速部分很易于拆卸，仅需拆卸4个螺丝即可，便于维护。 2、驱动为了进行反转刹车，我加了两个单刀双掷继电器进行换向。通过单片机控制，可以分别控制左右轮子的旋转方向。 3、AD 在摄像头采集上，我使用了外部AD TLC5510 进行独立的数据采集。其中电位器用来调节偏置电压，这样可以任意控制黑线的采样值。此芯片输出给单片机8位数据，单片机直接读端口值即可。 4、摄像头摄像头单板使用的是SONY 480线摄像头，镜头为高分辨率变焦镜头。这样在调试时可以不用调整高度，直接改变焦距来改变视角，提高调试效率。在镜头前我还加了偏振镜，将其嵌入到镂空的镜头盖中，直接扣在镜头前即可。 5、其他在小车上我加装了遥控器模块，在车意外冲出跑到或者需要停止时，只需按下按键即可。这样，可以避免小车撞毁。在供电系统源头有3.15A保险丝做保护，即使后面电路短路，也能迅速烧断保险，提高安全系数我自制了由LM2576－ADJ 组成的3A峰值的开关电源，可以为舵机提供充足的电量。还有无线串口模块，可以无线采集小车运行的数据。关于舵机，为了避免塑料弹簧造成的定位不准，我用尼龙扎带将其捆死，这样灵敏度大大提高，而且即使旋转过度也会有弹簧保护。舵机的位置依旧是躺装，这样力臂短，力量比较大。郭海川组：我们舍弃了用减震杆来连接后轮和点盘，改为在地盘下用以万用电路板固定。打脚舵机采用正立安装式，有效增加了舵机的反应灵敏度。激光传感器获取赛道信息，，息器在地盘下固杆来连接后轮和点盘，改为在地盘下固定有效的增加了车的前瞻激光传感器我们采用12个激光管，4个接收管的方式，激光管等间距15mm。激光轮训点亮有效避免了环境的干扰，并采用一接收管对应三个发射管的方式。为了避免大S弯激光丢线的问题，我们另增加一舵机，用于激光摆头。采用增加第五轮的方式，进行测速（如图车的小尾巴）

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