返回信息流学术讲座通知 讲座题目: 《旋量代数与李群、李代数》以及《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》的24年研究历程与3年半写作过程主讲人：J S Dai教授时间：2014年9月5日（周五）上午9:30-12:00地点：自动化学院会议室（教四楼126）主持人：魏世民教授主要内容：历经整整三年零六个月，《机构学与机器人学几何基础与旋量代数》正式完成写作并出版。这部书的第二章至第八章已经被高等教育出版社收编作为 “现代数学基础” 丛书的第42部:《旋量代数与李群、李代数》出版。
这个讲座将向听众们介绍这两本专著的三年半艰苦写作过程，并联系专著的各章节，讲述24年的研究与十年磨一剑的经历。讲座从第一篇讲述作者九十年代研究的有限位移旋量与九十年代对旋量以及李群运算的研究首次搭建的旋量理论与李群、李代数关联；从第二篇讲述作者九十年代初直至本世纪初对旋量系的研究以及在机构学中的应用，同时谈及自1991年起十年磨一剑的研究，以及1993 年对旋量与旋量系的新角度研究和2002 年英国皇家学报关于零空间的研究；从第三篇讲述 1990年对 Kenney-Aronhold 定理的研究直至这些年对机构学一些研究。讲座将谈及两部专著的覆盖面，从刚体抓持，到并联机构，从串联机构到冗余机构，从过约束机构到欠驱动机构，从仿生学到变胞机构，从机器人阻抗控制到刚度控制，从康复机器人到多指灵巧手，包含刚度与柔度，约束变化，等等。
这个讲座将谈及专著中公式和理论的推导，以及写作后期对推导与定理的更深层次工作。讲座也谈及三年半时间以及三次校样修订的艰苦写作过程，从火车上写作到飞机上阅读，从深夜修改到饭馆里餐巾纸推导，谈及边著述，边修订，边提升，谈及通过博览群书，广阅文章，不断提升，不断加深，不断拓宽的过程。
此讲座为前沿课题讲座，欢迎全校师生踊跃参加。
校学术委员会
自动化学院
2014年9月4日
报告人简介.docx
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