返回信息流请各位大虾帮忙：
在机器人自适应阻抗控制中，用到了以下的控制规律：
tol（t）=tol(t-T)-K*q"(t-T)
其中：T为控制器的采样周期；
K为常数；
q(t)和q'(t)位状态变量；
问题一：我输入的信号默认的sin(x),怎么设置T呀？
问题二：怎么得到上一采样时刻的tol(t-T)和q"(t-T)?
问题三：在S函数中我只用到了q(t)和q'(t)，怎样输出q"(t)？
谢谢！
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / matlab / #7781同步于 2010/12/17
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Matlab机器人发帖
Matlab中的Delay模块
mearaise
2010/12/17镜像同步0 回复
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