返回信息流直立组选择数字陀螺仪的可能会用到，这里简要介绍一下。
I2C是NXP的制定的串行通信协议。主要用于IC之间的数据交互。
几个概念：
主机：发起通信的一方
从机：被主机寻址的一方
发送器
接收器
应当注意的是，主机可能是发送器也可能是接收器，从机同理。
例如当IC1要发送信息给IC2，则此时本次通信是IC1发起的，因此IC1是主机。同时，信息由IC1发送，因此IC1是发送器，IC2是接收器。
另一种情况，如果IC1要让IC2发点信息过来，此时通信依旧是IC1发起的，因此IC1还是主机。但是这时，IC1就是接收器，而IC2就是发送器了。
总线特征：
两条线，一条是SCL（时钟线），SDA（数据线）。要求连接的引脚都必须是OC门或者OD门。
数据传输特征：
数据必须在SCL为低电平的时候改变，在SCL高电平的时候必须保持稳定。因为该协议通过SCL高电平时，数据线的变化来决定终止或者开始。
开始：SCL为高电平，SDA从高->低
终止：SCL为高电平，SDA从低->高
字节传输格式：
发送每个字节后必须跟一个响应位。首先传送MSB。
响应（ACK）：
发送完一个字节后。主机产生一个响应时钟脉冲。发送器（不一定是主机）释放SDA，由接收器将SDA拉低，在响应时钟周期的高电平期间保持低电平。
不响应（NACK）：
在响应脉冲周期，保持SDA为高电平。
如果主机是发送器，那么当从机无法接收数据后，会发回NACK，也就是不响应。此时主机应停止，或者重新寻址（其他器件）（等老子消化一下再来）
如果主机是接收器，那么当主机收到需要的所有数据之后，需发回NACK。然后发送停止信号。
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / smartcar / #237同步于 2017/4/1
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I2C协议简要介绍
Ncer
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