返回信息流在位姿描述当中，位置的描述直接通过三维坐标表示相对简单。姿态(也即刚体的旋转信息）可以通过以下三种形式表示：欧拉角、旋转矩阵、四元数。
由欧拉角计算旋转矩阵，只需要将按照旋转顺序进行矩阵的连乘，就可以获得对应的旋转矩阵；
由旋转矩阵计算欧拉角的时候，角度范围有限制，有两个旋转角度不超过180°，有一个旋转角度不超过90°；
以上是已知，及旋转矩阵和欧拉角不是一一映射的，由欧拉角可以计算旋转矩阵是OK的，但是由旋转矩阵计算欧拉角的时候，结果不是唯一的。
那么，问题来了，有没有哪位大佬知道，旋转矩阵和四元数是不是一一映射的，一个旋转矩阵有且仅有一个四元数与之对应，一个四元数有且仅有一个旋转矩阵与之对应。
具体由旋转矩阵计算四元数的可以参考该链接的文章：http://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?DBCode=CJFQ&FileName=ysxa201203005&DBName=CJFD2012&v=MTY4MjdtNms0SVRBbVhyaGN5RnJDVVJMS2VadVJvRmlEaFZidkpIQjd6VDdHNEg5UE1ySTlGWVlRSUJYMU55aEI= 附件中是下载之后对应的pdf文件
这是一条镜像帖。来源：北邮人论坛 / robot / #575同步于 2018/11/27
该镜像源已超过 30 天没有更新，可能在源站已被删除。
Robot机器人发帖
关于机器人位姿描述的问题请教
loongking
2018/11/27镜像同步4 回复
订阅后，新回复会通过你的通知中心匿名送达。
4 条回复
网址打不开 有详细解释吧
【 在 paulwong (swimfish) 的大作中提到: 】
: 并不是一一映射的。
: https://mp.weixin.qq.com/s/s0dHQtvALKvNPUhep1yJXg?