导师想在激光SLAM做一些创新，希望解决快速旋转Lidar时地图匹配重影的问题。单纯的修改hector-slam我感觉收效很小，所以想加入惯导做修正，苦于什么设备也没有，完全在Gazebo上面做仿真。想听一下对这方面有研究的人的意见。谢谢?！