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马上就要热身赛了，但好像很多人还是不太清楚直立车的原理。在这里重新讲讲。 ### 官方方案请看至少5遍以上，调试指南PDF及视频也请多看几遍。 ### 熟悉底层，会用虚拟示波器底层里有这么一段，其中将OutData[0-3]赋值为你需要在示波器上看的变量，即可。 ``` #elif 1 //虚拟示波器使用方法，四路同时输出你想要的参数，务必转换为int类型 while(1) { OutData[0] =(int)(CarVacceVal);//(CarVacceVal);//g_lLeftMotorOut //加速度计直接测出角度，原理参考MMA7361手册 OutData[1] =(int)(CarGyroVal);//CarGyroVal);//(g_lRightMotorOut); //陀螺仪乘以系数以后的值 OutData[2] =(int)(CarAngle);//(CarAngle);//(g_nLeftMotorPulseSigma); //拟合出来的角度 OutData[3] =(int)(g_nRightMotorPulseSigma);//(g_nRightMotorPulseSigma);//CarGyroVal*100); OutPut_Data(); } ``` 注意：在之前需要先初始化串口，波特率为__9600（因为示波器没破解，只支持9600）__ 然后将用有线串口或者蓝牙接在主板上，开示波器（不要开串口助手，因为一次只能一个软件操作同一个串口），接收数据即可。__电脑的串口号必须修改为com1，修改方式不动的去百度__ ### 角度拟合大家相比都知道直立的基本原理。但是最基础的，我们要能知道车身的角度才能对其进行控制。角度拟合就是干这事的。为什么要角度拟合？参考：https://bbs.byr.cn/#!article/Smartcar/216 角度拟合，就是使陀螺仪积分的角度能跟随上加速度计的角度。我们进行直立控制使用的陀螺仪积分的角度。进行角度拟合前，先接好线。__假设你是用模拟陀螺仪，接线按照ADdevice.h__ __只要接5V、Z（接PE2）、V1（或者V2，看你陀螺仪的安装方式）（接PE3）、GND即可。__ 角度拟合的代码底层里已经写好，参考即可。角度拟合的时候，将陀螺仪的积分量CarAngle、陀螺仪的输出量CarGyroVal、加速度计的角度CarVacceVal输出到示波器。 __调整角度拟合的情况，参考这段代码，注释写得很清楚，调整0.02这个系数即可。__ __然后看波形，若是过冲（什么是过冲？官方方案写得很清楚），减小这个系数。若是跟随较慢，加大这个系数。__ ``` void Gyro_Result() //这段代码在control.c里面 { s32 result = 0; result = GET_ADVAL(ENC_AD,ENC_X_CH); CarGyroVal=result-gyro_stand_voltage;//依米：-13.5 CarGyroVal*=0.02; //调整这个值来控制拟合角度拟合曲线 0.11 } ``` ``` void Get_Angle() { //使用官方推荐的互补滤波的拟合方式，跟踪速度快是最主要有点，卡尔曼滤波速度太慢 float temp_angle; temp_angle = CarAngleSigma ; DeltaValue = (CarVacceVal - temp_angle)/2.5; //时间补偿常数我们更改到 6 ，仿佛这样能有更稳定的直立效果，官方推荐1~4 3.5 CarAngleSigma = CarAngleSigma + (CarGyroVal + DeltaValue)*0.05; //依米：-CGV //CarGyroVal 的符号可能改变，根据安装陀螺仪位置不同决定, //最后乘以系数0.05原理上应该是0.005（积分周期）， //如果更改其他参数相应增大（如陀螺仪系数） CarAngle= CarAngleSigma; } ``` __上面这段代码的CarGyroVal的符号可能要改变。根据你陀螺仪的安装方式__ ### 直立控制在进行直立控制之前，要先修改平衡位置的角度。（请确定你角度拟合已经完成，陀螺仪积分能较快跟随上加速度计，不过冲）（假设车平衡的时候是50度，则将其修改为50度。其代表的是车直立的__期望角度__) 测平衡位置的角度输出到示波器。同时将车放到差不多平衡，在平衡位置周围，车会要嘛往前倾要嘛往后倾测完之后，将CAR_ANGLE_SET修改为该角度。（在global.c中）直立控制就一个函数： ``` void AngleControl() { float fValue; fValue = (CAR_ANGLE_SET - CarAngle) * g_fAngleControlP - CarGyroVal * g_fAngleControlD; //角度和角速度对角度输出的贡献与加速度计和陀螺仪安装方式有关 // 因此g_fAngleControlP 与 g_fAngleControlD 正负可能需要调整 g_fAngleControlOut = fValue; } ``` 修改两个参数g_fAngleControlP、g_fAngleControlD，正负需要调整。这些参数都在global.c里面。调试的时候，先将D设为0。将P设一个数。怎么看P的正负是不是对的？将车往前倾，电机应该往前转。将车往后倾，车应该往后倾。如果相反负号就是反的。直立调试这两个参数就可以了。

直立调试步骤详解